Skip to content


ai  101  pytorch  classification  nvidia  cuda  install  tensorrt  yolo  ardupilot  None  ros2  dds  micro ros  xrce  sitl  plugin  SITL  debug  rangefinder  pymavlink  mavros  gazebo  distance sensor  system_time  timesync  cmake  gtest  ctest  cpp  c++  format  fmt  multithreading  spdlog  camera  coordinate system  orb  matching  opencv  build  transformation  computer vision  homography  optical flow  of  trackers  cv  cyclonedds  eprosima  fastdds  simulation  config  ignition  bridge  sdf  tips  ign-transport  sensors  lidar  aptly  apt  encryption  pgp  docker  git  bundle  github  hooks  pre-commit  lxd  container  lxc  x11  profile  vscode  marpit  presentation  marp  markdown  mermaid  video  ffmpeg  gstreamer  cheat-sheet  sdp  v4l2loopback  gi  snippets  cheat Sheet  python  asyncio  future  click  cli  numpy  project  template  black  isort  docs  project document  docstrings  flake8  linter  git-hook  mypy  unittest  pytest  pylint  mock  iterator  generator  logging  tuple  namedtuple  typing  annotation  pyzmq  zmq  msgpack  action  namespace  remap  control2  ros2_control  gdb  qos  tag  plugins  msg  node  zero-copy  shm  tutorial  algorithm  calibration  diff  pid  dev  colcon  colcon_cd  rpi  arm  qemu  settings  behavior  plot  visualization  debugging  diagnostic  diagnostics  tutorials  gst  math  apm  rat_runtime_monitor  web  rosbridge  vue  binding  discovery  gazebo-classic  launch  spawn  cook  gps  imu  ray  gazebo_ros_ray_sensor  ultrsonic  range  ultrasonic  gazebo classic  wrench  effort  odom  ign  gz  xacro  ros_ign  diff_drive  odometry  joint_state  argument  OpaqueFunction  DeclareLaunchArgument  LaunchConfiguration  tmux  nav  slam  test  rclpy  executor  MultiThreadedExecutor  SingleThreadedExecutor  param  dynamic-reconfigure  service  client  setup.py  package.xml  parameter  parameters  custom  msgs  executers  pub  sub  rqt  rviz  rviz2  pose  marker  tf2  deb  package  setup  local_setup  rosdep  package manager  project settings  vcstool  cross-compiler  nano  texture  tmuxp  rootfs  embedded  zah  linux  rm  ubuntu  ip  ss  network  netstat  snap  deploy  ssh  systemd  mkdocs  extensions  socat  networking  serial  udp  tc  mtu  select  px4  robotics  kalman_filter  kalman  filter  control  todo  vscode-ext  json  yaml  schema  yocto  poky  world  gazebo_ros2_control  position_controller  effort_controller  velocity_controller  urdf  gazebo_ros_force  gazebo_ros_joint_state_publisher  robot_state_publisher  joint_state_publisher  projects  vrx  buoyancy 

ignition ros2 bridge

#ros2   #ignition   #bridge  

Table of Content

sudo apt install ros-humble-ros-ign

diff drive#

ros2 command
ros2 topic pub -1 /model/vehicle_blue/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0}}"
ign command
ign topic -t "/model/vehicle_green/cmd_vel" -m ignition.msgs.Twist -p "linear: {x: 0.5}, angular: {z: 0.05}"

launch#

bridge#

bridge = Node(
    package='ros_gz_bridge',
    executable='parameter_bridge',
    arguments=['/model/vehicle_blue/cmd_vel@geometry_msgs/msg/Twist@ignition.msgs.Twist',
                '/model/vehicle_blue/odometry@nav_msgs/msg/Odometry@ignition.msgs.Odometry',
                '/model/vehicle_green/cmd_vel@geometry_msgs/msg/Twist@ignition.msgs.Twist',
                '/model/vehicle_green/odometry@nav_msgs/msg/Odometry@ignition.msgs.Odometry'],
    parameters=[{'qos_overrides./model/vehicle_blue.subscriber.reliability': 'reliable',
                    'qos_overrides./model/vehicle_green.subscriber.reliability': 'reliable'}],
    output='screen'
)

# topic@ros2 msg type@ignition msg type
/model/vehicle_blue/cmd_vel@geometry_msgs/msg/Twist@ignition.msgs.Twist